也就是说，我的目标是1米，但是最后系统达到0.8米的水位就不在变化了，且系统已经达到稳定。由此产生的误差就是稳态误差了。
（在实际情况中，这种类似水缸漏水的情况往往更加常见，比如控制汽车运动，摩擦阻力就相当于是“漏水”，控制机械臂、无人机的飞行，各类阻力和消耗都可以理解为本例中的“漏水”）
所以，单独的比例控制，在很多时候并不能满足要求。
积分控制算法
还是用上面的例子，如果仅仅用比例，可以发现存在暂态误差，最后的水位就卡在0.8了。于是，在控制中，我们再引入一个分量，该分量和误差的积分是正比关系。所以，比例+积分控制算法为：
u=kp*error+ ki∗∫∗∫error
还是用上面的例子来说明，第一次的误差error是0.8，第二次的误差是0.4，至此，误差的积分（离散情况下积分其实就是做累加），∫∫error=0.8+0.4=1.2. 这个时候的控制量，除了比例的那一部分，还有一部分就是一个系数ki乘以这个积分项。由于这个积分项会将前面若干次的误差进行累计，所以可以很好的消除稳态误差（假设在仅有比例项的情况下，系统卡在稳态误差了，即上例中的0.8，由于加入了积分项的存在，会让输入增大，从而使得水缸的水位可以大于0.8，渐渐到达目标的1.0.）这就是积分项的作用。
3，微分控制算法
换一个另外的例子，考虑刹车情况。平稳的驾驶车辆，当发现前面有红灯时，为了使得行车平稳，基本上提前几十米就放松油门并踩刹车了。当车辆离停车线非常近的时候，则使劲踩刹车，使车辆停下来。整个过程可以看做一个加入微分的控制策略。
微分，说白了在离散情况下，就是error的差值，就是t时刻和t-1时刻error的差，即u=kd*（error（t）-error（t-1）），其中的kd是一个系数项。可以看到，在刹车过程中，因为error是越来越小的，所以这个微分控制项一定是负数，在控制中加入一个负数项
喜用神最正确的算法八字喜用神怎么算
喜用神不仅仅是只看日主的或者五行的旺衰强弱的，还要看整个八字的格局，不然人人都可以根据五行来确定了
免费查喜用神最正确的算法
1.先将铝塑板进行适当尺寸开料，然后用开槽机在背面进行适宜深度的开槽之后进行折角折边处理，争取一次性成型即可，忌反复折角。注意调整镙刀吃料的深度，过深会伤害铝塑板表面铝基板，不易折边或折边后表面会开裂。
2.四边折角后，可以用铝角码进行抽芯铆钉固定或打结构胶进行固定补加强。
喜用神最正确的算法视频
BMI的计算公式是体重（kg）除以身高（m）的平方，亚洲国家参考值18.5-23.9为正常，24-27.9为超重，>=28为肥胖
喜用神最正确的算法 丙火生于冬天
1、《白月光与朱砂痣》
这首《白月光与朱砂痣》可谓是2021年的开年神曲，一经发布爆红网络，人啊，最难忘的是真感情，最难忘的是入心人。
愿你的白月光也是相伴一生的朱砂痣。
2、《错位时空》
艾辰演唱的错位时空在短视频平台有着53亿次播放，歌曲描绘了错位时空里一对青年男女彼此相亲相爱，最后却恩爱遗憾成功的凄美爱情。
3、《千千万万》
深海鱼子酱演唱的《千千万万》用歌声诉说无尽思念。
歌曲虽然好听，但是歌曲没火多久就被大家指责抄袭。
兰雨的最后一次的温柔。
4、《清空》
《清空》这首歌表达的是爱情中自以为热恋的人，最终明白对方并不像自己想的那么爱自己。
这一切的爱只不过是自己的幻想。
歌曲还被网友指责抄袭了EXO 的人鱼的眼泪。
喜用神最正确的算法时干是什么?
方法/步骤
1/5 分步阅读
清洗咸草鱼干，用刷子轻轻刷去表面的盐粒，然后用清水浸泡1个半小时。浸泡一为去掉咸味，二可以把咸草鱼干里的一些脏物泡出来。中途换换水，尝尝咸淡，不能泡太久，否则鱼肉味道会变淡、肉质纹理变软散，不利腌制。
2/5
阴干草鱼，切成块，放入蒸锅里蒸熟（蒸时鱼皮朝上），取出晾冷。
3/5
热锅里倒油（比平常烧菜多两倍左右），油烧至7成热时（看到有少量的青烟从锅四周向锅中间飘动）立即关火，把切成末的姜蒜倒入油中爆香，当看到锅中油泡沫在减小，放下剁碎的干椒丝爆出香辣味，最后倒入酒酿，重新燃火煮开锅中料。
4/5
把草鱼倒进米酒中，放些麻辣鲜或其它自己喜欢的调味料，转小火煮2分钟使鱼块入味，同时使锅中的水分蒸发出。（此时可以尝尝咸淡，加糖或加盐来调和到自己喜欢的口味程度）。如果米酒不能没过鱼块，可以往锅里再添加食用油和麻油，千万不能加水！最后关火，彻底摊凉酒糟鱼。
5/5
找一大陶瓷罐，倒入酒糟鱼，罐口蒙一至两层保鲜膜，然后闭上盖，腌7天左右。食用时，用干净的筷子夹起来便可直接食用。
文章TAG：
